Cấp bậc Thiếu tướng Công an nhân dân Việt Nam lần đầu tiên được quy định bởi Nghị định 331/TTG ngày 1 tháng 9 năm 1959, quy định hệ thống cấp bậc Công an nhân dân vũ trang[1]. Tuy nhiên trước đó, người đầu tiên giữ cấp bậc này là Phan Trọng Tuệ đã ra mắt với cấp hiệu mới tại lễ thành lập lực lượng Công an nhân dân vũ trang tại Hà Nội ngày 28 tháng 3 năm 1959. Ông cũng được cho là người đã trực tiếp chỉ đạo việc vẽ kiểu cấp hiệu, quân hiệu cho lực lượng Công an nhân dân Vũ trang.

Ba năm sau, Pháp lệnh 34/LCT ngày 20 tháng 7 năm 1962 quy định thêm hệ thống cấp bậc Cảnh sát nhân dân[2].

Theo Luật Công an nhân dân (sửa đổi) năm 2018, số lượng Thiếu tướng Công an nhân dân không quá 157 người.[3]

Cũng theo luật trên, sĩ quan công an cấp Đại tá không quá 57 tuổi mới được xem xét thăng cấp Thiếu tướng, trường hợp đặc biệt phải do Chủ tịch nước quyết định.[4]